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@@ -179,15 +179,15 @@ On distingue, d'une part, les \emph{propriétés matérielles}, qui sont la perc
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 D'autre part, les \emph{propriétés spatiales} sont la perception de la forme et de la taille de l'objet~\cite{lederman2009haptic}.
 
-Chacune de ces propriétés est fortement liée à une caractéristique physique de l'objet, définie et mesurable, mais la perception peut différer de cette mesure physique~\cite{bergmanntiest2007haptic}.
+Chacune de ces propriétés est fortement liée à une caractéristique physique de l'objet, définie et mesurable, mais la perception peut différer de cette mesure physique, \eg \textcite{bergmanntiest2007haptic}.
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-La perception dépend aussi de nombreux autres facteurs, comme les mouvements effectués et le temps d'exploration, mais aussi de la personne~\cite{hollins2000individual,jones2006human} et du contexte de l'interaction~\cite{kahrimanovic2009context,kappers2013haptic}.
+La perception dépend aussi de nombreux autres facteurs, comme les mouvements effectués et le temps d'exploration, mais aussi de la personne, \eg sa sensibilité~\cite{hollins2000individual} ou son âge~\cite{jones2006human}, et du contexte de l'interaction~\cite{kahrimanovic2009context,kappers2013haptic}.
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-Ces propriétés sont souvent décrites (et évaluées) avec des échelles opposant deux adjectifs comme "rugueux/lisse" ou "chaud/froid"~\cite{okamoto2013psychophysical}.
+Ces propriétés sont décrites (et évaluées) avec des échelles opposant deux adjectifs comme "rugueux/lisse" ou "chaud/froid"~\cite{okamoto2013psychophysical}.
 
 \paragraph{Roughness}
 
-La rugosité (ou la smoothness) est la perception de la micro-géométrie d'une surface, \ie des petits éléments à la surface avec des différences de hauteur de l'ordre du millimètre au micromètre~\cite{bergmanntiest2010tactual}.
+La rugosité (ou la smoothness) est la perception de la micro-géométrie d'une surface, \ie des aspérités à la surface avec des différences de hauteur de l'ordre du millimètre au micromètre~\cite{bergmanntiest2010tactual}.
 C'est, par exemple, la perception de la fibre d'un tissu ou du bois et la texture du papier de verre ou d'une peinture.
 La rugosité est donc ce qui caractérise principalement la perception de \emph{texture} de la surface avec, dans une moindre mesure, la dureté et la friction~\cite{hollins1993perceptual,bergmanntiest2006analysis}.
 
@@ -196,8 +196,22 @@ Si un toucher statique, où seul les indices de pression sont présent, permet d
 En particulier, quand les aspérités sont plus petites que \qty{0.1}{mm}, par exemple comme les fibres du papier, seul le mouvement donc les vibrations permet de détecter la rugosité~\cite{hollins2000evidence}.
 Cette limite définie la macro-rugosité de la micro-rugosité, mais les deux perceptions se recouvrent en partie et peuvent donc être difficile à distinguer~\cite{okamoto2013psychophysical}.
 
-La perception haptique de la rugosité, macro ou micro, est déterminée par certaines caractéristiques physiques de la surface.
-La plus importante est la densité des éléments de la surface, \ie par l'espace entre les éléments. La macro-rugosité suit
+La perception haptique de la rugosité, macro ou micro, est déterminée par certaines caractéristiques physiques de la surface
+La plus importante est la densité des éléments de la surface, \ie par l'espace entre les éléments~\cite{klatzky2010multisensory}.
+Pour établir cette relation, des surfaces texturées ont été fabriquées, sous forme d'une grille linéaire (sur un axe) composée de rainures et de crêtes~\cite{lederman1972fingertip,lawrence2007haptic}, illustré \figref{lawrence2007haptic_1}, ou de surface composée d'éléments coniques sur deux axes~\cite{klatzky2003feeling}, illustré \figref{klatzky2003feeling_1}.
+Comme montré sur la \figref{lawrence2007haptic_2}, la perception de la rugosité avec ces surfaces contrôlées augmente avec l'espace entre les éléments mais n'est pas affecté par la taille des éléments~\cite{lawrence2007haptic}.
+Plus spécifiquement, il y a une relation quadratique du log de l'intensité perçue de la rugosité $R$ avec le log de l'espace entre les éléments $s$~\cite{klatzky2003feeling}: $log(R) = a \, log(s)^2 + b \, s + c$ où $a$, $b$ et $c$ sont des paramètres empiriques à estimer.
+Un plus grand espace entre les éléments augmente la rugosité perçue, mais atteint un plateau à partir \qty{~5}{\mm} pour la grille linéaire tandis que la rugosité diminue pour les éléments coniques à partir de \qty{~2.5}{\mm}.
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+\begin{subfigs}{lawrence2007haptic}{Estimation de la rugosité haptique d'une grille linéaire par exploration active. Adapté de \textcite{lawrence2007haptic}. }[
+        \item Schéma d'une surface texturée fabriquée constituée de rainures et de crêtes en forme de grille.
+        \item Résultat la perception de la magnitude de la rugosité (axe vertical) en fonction de la taille des rainures (axe horizontal, intervalle de \qtyrange{0.125}{4.5}{\mm}), de la taille des crêtes (RW, ronds et carrés) et du mode d'exploration (avec le doigt en blanc et via une sonde rigide tenue en main en noir).
+    ]
+    \subfig[.49]{lawrence2007haptic_1}
+    \subfig[.49]{lawrence2007haptic_2}
+\end{subfigs}
+
 
 \paragraph{Stiffness}