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@@ -187,16 +187,17 @@ Ces propriétés sont souvent décrites (et évaluées) avec des échelles oppos
 
 \paragraph{Roughness}
 
-La rugosité (rugueux/lisse) est la perception de la micro-géométrie d'une surface, \ie les petites différences de hauteur de la surface.
+La rugosité (ou la smoothness) est la perception de la micro-géométrie d'une surface, \ie des petits éléments à la surface avec des différences de hauteur de l'ordre du millimètre au micromètre~\cite{bergmanntiest2010tactual}.
 C'est, par exemple, la perception de la fibre d'un tissu ou du bois et la texture du papier de verre ou d'une peinture.
-La rugosité est ce qui caractérise principalement la \emph{texture} de la surface, et les deux termes sont parfois utilisés de façon interchangeable~\cite{okamoto2013psychophysical}.
+La rugosité est donc ce qui caractérise principalement la perception de \emph{texture} de la surface avec, dans une moindre mesure, la dureté et la friction~\cite{hollins1993perceptual,bergmanntiest2006analysis}.
 
-En touchant la surface, ces aspérités causent des déformations mécaniques et des vibrations sur la peau~\cite{bergmanntiest2010tactual}.
-Si un toucher statique permet de relativement bien percevoir la rugosité, c'est un mouvement latéral qui permet la meilleure perception.
-En particulier, quand les aspérités sont plus petites que \qty{100}{\micro\meter}, seul le mouvement donc les vibrations permet de détecter la rugosité~\cite{hollins2000evidence}.
+En touchant la surface, ces aspérités de surface provoquent sur la peau des pressions et des vibrations, impliquant respectivement les récepteurs de Merkel et Pacini~\cite{bensmaia2005pacinian}.
+Si un toucher statique, où seul les indices de pression sont présent, permet de relativement bien percevoir la rugosité, c'est un mouvement latéral, intégrant les indices de vibrations, qui permet la meilleure précision.
+En particulier, quand les aspérités sont plus petites que \qty{0.1}{mm}, par exemple comme les fibres du papier, seul le mouvement donc les vibrations permet de détecter la rugosité~\cite{hollins2000evidence}.
+Cette limite définie la macro-rugosité de la micro-rugosité, mais les deux perceptions se recouvrent en partie et peuvent donc être difficile à distinguer~\cite{okamoto2013psychophysical}.
 
-Une particularité importante
-C'est ce qui permet de lire le braille, par exemple.
+La perception haptique de la rugosité, macro ou micro, est déterminée par certaines caractéristiques physiques de la surface.
+La plus importante est la densité des éléments de la surface, \ie par l'espace entre les éléments. La macro-rugosité suit
 
 \paragraph{Stiffness}