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 \section{Conclusion}
 \label{conclusion}
 
+Haptic perception and manipulation of objects with the hand involves exploratory movements or grasp types, respectively, with simultaneous sensory feedback from multiple cutaneous and kinaesthetic receptors embedded beneath the skin.
+These receptors provide sensory cues about the physical properties of objects, such as roughness and hardness, which are then integrated to form a perception of the property being explored.
+Perceptual constancy is possible in the absence of one cue by compensating with others.
+
+Haptic systems aim to provide virtual interactions and sensations similar to those with real objects.
+Only a few can be considered wearable due to their compactness and portability, but they are limited to cutaneous feedback.
+If their haptic rendering is timely associated with the user's touch actions on a real object, the perceived haptic properties of the object, such as its roughness and hardness, can be modified.
+
+\AR headsets integrate virtual content into the user's perception as if it were part of the \RE, with real-time tracking of the head and hands.
+However, they lack direct hand interaction and manipulation of \VOs, which could be improved by visual rendering of the hand.
+Tangibles are also used as proxies for manipulating \VOs, but can be inconsistent with the visual rendering, being haptically passives.
+Wearable haptics on the hand is a promising solution for improving direct hand manipulation of \VOs and for coherent visuo-haptic augmentation of tangibles.
+
 % the type of rendered object (real or virtual), the rendered haptic property (contact, hardness, texture, see \secref{tactile_rendering}), and .
 %In this context of integrating \WHs with \AR to create a \vh-\AE (\chapref{introduction}), the definition of \textcite{pacchierotti2017wearable} can be extended to an additional criterion: The wearable haptic interface should not impair the interaction with the \RE, \ie the user should be able to touch and manipulate objects in the real world while wearing the haptic device.
 % The haptic feedback is thus rendered de-localized from the point of contact of the finger on the rendered object.
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-%La complexité de la perception des propriétés haptiques des objets et la diversité des interactions possibles rendent donc particulièrement difficile de concevoir des dispositifs et rendus haptiques réalistes.
-%D'autant plus que le sens du toucher réparti sur l'ensemble de la main et du corps et que les sensations haptiques sont nécessairement produites par un contact direct de la peau avec l'objet, donc liées à un mouvement de la main sur l'objet.
-%Il n'existe donc pas de système haptique générique pouvant adresser tous les aspects du sens haptique, mais une grande variété de dispositifs et de rendus haptiques avec différents objectifs, contraintes et compromis.
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-%Cependant, une expérience numérique audio-visuelle peut être imparfaite et pourtant suffisante pour être utile et intéressante, comme peut l'être une visio-conférence, et transmettre des sensations comparables à celles réelles, comme regarder et écouter un concert sur un écran avec un casque.
-%Pourtant la qualité visuelle et sonore de telles expériences est très différente de celle d'une conversation "réelle" ou d'une vraie scène de tous les jours.
-%Ainsi, plus que recréer des expériences haptiques réalistes, il est plus important de rendre le stimulus sensoriel "au bon moment et à la bonne place" \cite{hayward2007it}.
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-%The quality of the illusory haptic experience is a function of the interplay between the user’s perceptual system and the intrinsic technical qualities of the interfaces
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-%De façon intéressante, les deux sections précédentes, présentant l'haptique portable pour la \secref{wearable_haptics} et la RA pour la \secref{augmented_reality}, suivent un cheminement assez opposé : la première commence avec le sens haptique et la main pour décrire les dispositifs haptiques portables et les interactions qu'ils permettent, tandis que la seconde débute sur une description technologique de RA pour ensuite détailler sa perception et son usage.
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-%C'est de cette manière que chacun des deux domaines est souvent introduit dans la littérature, par exemple avec les travaux de \textcite{choi2013vibrotactile,culbertson2018haptics} pour l'haptique et de \textcite{bimber2005spatial,kim2018revisiting} pour la RA.
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-%Mais il est également intéressant de noter que ces deux domaines sont à des stades de maturité différents.
-%En effet, pouvoir contribuer pour ces deux domaines soulève, entre autres, des défis techniques importants, comme détaillé dans la \secref[introduction]{research_challenges}.
-%Et il y a un besoin de standardisation en haptique portable \cite{culbertson2018haptics}, notamment en terme de dispositifs et de rendus, alors que l'industrie est plutôt bien établie en RA, par exemple avec les casques HoloLens~2 de Microsoft~\footnoteurl{https://www.microsoft.com/hololens} et Vision~Pro d'Apple~\footnoteurl{https://www.apple.com/apple-vision-pro/} ou bien les frameworks ARCore de Google~\footnoteurl{https://developers.google.com/ar} et ARKit d'Apple~\footnoteurl{https://developer.apple.com/augmented-reality/}.
-%Cela peut en partie d'une part s'expliquer par la maturité de l'industrie de la RV, qui entraîne celle de la RA, et avec une tendance annoncée à la convergence de ces deux technologies \cite{speicher2019what}, mais aussi d'autre part par la plus grande complexité et les particularité du sens haptique \cite{culbertson2018haptics}.
-%À l'inverse, définir et caractériser la RA/RM, dans une bien moindre mesure la RV, reste étonnamment un sujet ouvert \cite{speicher2019what}.